Pengendali Fuzzy Logic Untuk Manuver Robot Bawah Air

Kartika Sekarsari; Ahmad Nuryadi; Syaiful Rizal

doi:10.32493/epic.v6i1.30576

Authors

Kartika Sekarsari Universitas Pamulang, Indonesia
Ahmad Nuryadi
Syaiful Rizal Prodi Teknik Mesin, Universitas Pamulang

DOI:

https://doi.org/10.32493/epic.v6i1.30576

Keywords:

Fuzzy logic, robot bawah air, ROV

Abstract

Robot bawah air merupakan kendaraan bawah air yang menggunakan remote control sebagai kendali peralatan ini dari jarak jauh. Alat ini dilengkapi sensor infrared sehingga mampu untuk bermanuver menghindari objek tertentu. Implementasi logika fuzzy dalam penelitian bertujuan untuk mengendalikan robot bawah air, sehingga dapat bermanuver sesuai jarak yang di ukur oleh infrared. Fuzzy Logic tipe Sugeno pada gerak robot bawah air ini mengatur gerak manuver robot kearah kanan, kiri, dan lurus. Hasil pengujian diperoleh jarak robot bawah air untuk gerak manuver antara 10 cm sampai dengan 30 cm dengan tegangan motor yang berbeda, robot akan berbelok kekanan ketika motor kanan mendapat tegangan 0,15 V, dan motor kiri mendapat tegangan 0,42 V dengan PWM 125 atau 50 %. Robot akan berbelok kiri bila motor kiri mendapat tegangan 0,15 V, dan motor kanan mendapat asumsi 0,42 V dengan tegangan PWM 125 atau 50 %.

References

Adriansyah, A. (2008). Perancangan Pergerakan Robot Bawah Air. Seminar Nasional Informatika (SmnasIF), 2008(semnasIF).

Bagheri, A., & Moghaddam, J. J. (2009). Simulation and tracking control based on neural-network strategy and sliding-mode control for underwater remotely operated vehicle. Neurocomputing, 72(7â€“9). https://doi.org/10.1016/j.neucom.2008.06.008

Junan, Y., Poekoel, V. C., Putro, M. D., Elektro, T., Sam, U., Manado, R., & Manado, J. K. B. (2018). Rancang Bangun Robot Bawah Air. Jurnal Teknik Elektro Dan Komputer (Universitas Sam Ratulangi Manado), 7(1).

Koli, M. A. H., Marindani, E. D., & Hartoyo, A. (2015). Rancang Bangun Robot Bawah Air Mini ROV (Remotely Operated Vehicles) Berbasis Mikrokontroler ATMega16. Jurnal Teknik Elektro Universitas Tanjungpura, 2(1).

Lin, W. P., Chin, C. S., Looi, L. C. W., Lim, J. J., & Ee Teh, E. M. E. (2015). Robust design of docking hoop for recovery of autonomous underwater vehicle with experimental results. Robotics, 4(4). https://doi.org/10.3390/robotics4040492

Mulyana, E., Adiningsih, N. U., & Fauzi, C. A. (2016). Rancang Bangun Robot Bawah Air Menggunakan Sistem Ballast Berbasis Rov (Remotely Operated Vehicle) Dengan Frekuensi 433 Mhz. TELKA - Telekomunikasi, Elektronika, Komputasi Dan Kontrol, 2(2). https://doi.org/10.15575/telka.v2n2.126-137

Sekarsari, K., Ikhsan, D., & Marfin. (2019). Design of 2 dof arm robot control system using ultrasonic sensor. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering. https://doi.org/10.1088/1757-899X/550/1/012014

Young-Shik, K., Jihong, L., Sung-Kook, P., Bong-Hwan, J., & Pan-Mook, L. (2009). Path tracking control for underactuated AUVs based on resolved motion acceleration control. ICARA 2009 - Proceedings of the 4th International Conference on Autonomous Robots and Agents. https://doi.org/10.1109/ICARA.2000.4804000