Perancangan Wahana Robot Beroda Enam Dengan Batang Diferensial Untuk Lahan Pertanian

Abqori Aula; Syaifurrahman Syaifurrahman

doi:10.32493/epic.v6i2.34788

Authors

Abqori Aula ELDAS Laboratory, Faculty of Engineering, Tanjungpura University http://orcid.org/0000-0003-2894-7127
Syaifurrahman Syaifurrahman Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Tanjungpura

DOI:

https://doi.org/10.32493/epic.v6i2.34788

Keywords:

Pertanian pintar, multi-guna, wahana robot, suspensi rocker-bogie, batang diferensial

Abstract

Penjelajah terbaru NASA, Perseverance, dikenal luas karena kemampuannya dalam segala medan. Sistem suspensi utamanya, yang disebut sistem rocker-bogie, telah menjadi daya tarik bagi para penggemar robot dan peneliti akademis karena desainnya yang sederhana namun efektif. Sejak diperkenalkan, mekanisme suspensi ini telah dieksplorasi dan diuji lebih lanjut untuk berbagai tujuan dan bidang penerapan. Makalah ini mengusulkan desain dan pengembangan wahana robot yang memanfaatkan kemampuan penjelajah Mars untuk menjelajahi medan pertanian tidak rata yang biasanya ditemukan di kawasan setempat. Sistem robot yang diusulkan bertugas menjelajahi ladang pertanian secara mandiri. Ini dapat ditugaskan untuk berbagai tujuan, seperti inspeksi tanah, pemeriksaan cuaca, pemetaan umum, dan ekstraksi sampel. Prototipe kami dirancang dan dibangun untuk mengevaluasi kemampuan penjelajahan, kapasitas akomodasi sensor, serta kebutuhan listrik dan elektronik. Hasil awal menunjukkan bahwa wahana robot dapat bekerja dengan baik dalam menjelajahi medan yang tidak rata di peternakan skala laboratorium dan dapat mengakomodasi berbagai sensor, baik yang ditempatkan di dalam kandangnya atau ditempatkan pada lengan robotnya.

References

Alatise, M. B., & Hancke, G. P. (2020). A Review On Challenges Of Autonomous Mobile Robot And Sensor Fusion Methods. IEEE Access, 8, 39830-39846. http:dx.doi.org/10.1109/access. 2020.2975643

Al-Jufri, H. Y., Novianti, O., Muhammad, G., Adytya, R., & Pramudhita, A. N. (2023). Otomatisasi Pertanian Dengan Sensor Soil Moisture, Sensor Cahaya, Led Grow Lamps, Dan Pompa Air Untuk Pertumbuhan Tanaman Optimal. Jurnal Informatika Dan Teknik Elektro Terapan, 11(3), 484-488. http://dx.doi.org/10.23960/jitet.v11i3.3192

Assuja, M. A., Nainggolan, S., & Saniati, S. (2023). Rancang Bangun Modul Ukur Tekanan Pijak Telapak Kaki Robot Humanoid. Jurnal Teknik Dan Sistem Komputer, 4(1). http://doi.org/ 10.33365/jtikom.v4i1.3539

Badgujar, N., Mahale, M., Dani, S., Bharati, T., & Mansuri, I. (2022). Remote Controlled Rover Using Rocker Bogie Mechanism. International Journal for Research in Applied Science & Engineering Technology, 10(III), 1997-2003.

Cebollada, S., PayÃ¡, L., Flores, M., PeidrÃ³, A., & Reinoso, O. (2021). A State-Of-The-Art Review On Mobile Robotics Tasks Using Artificial Intelligence And Visual Data. Expert Systems With Applications, 167(114195). http://doi.org/10.1016/j.eswa.2020.114195

Cosenza, C., Niola, V., Pagano, S., & Savino, S. (2023). Theoretical Study On A Modified Rocker-Bogie Suspension For Robotic Rovers. Robotica, 41(10), 2915 - 2940. http://doi.org/10.1017/s0263574723000656

Djauhari, T., & Sansoso, S. (2021). Perancangan Robot Disinfeksi Dengan Menggunakan Sinar UV. Journal Of Electrical Power, Instrumentation And Control, 4(2). http://dx.doi.org/10.32493/epic.v4i2.14087

Dumbre, S., Jadhav, Y., Mahajan, S., & Sorte, M. (2021). Design And Fabrication Semi-Autonomous Search And Rescue Robot Using Rocker Bogie Mechanism. International Journal Of Mechanical Dynamics & Analysis, 7(2), 34-38.

Firasanto, G., & Supriadi, O. (2022). Robot Hexapod Pemadam Api Menggunakan Mikrokontroller Arduino Wemos. Journal of Electrical Power, Instrumentation and Control, 5(1). http://dx.doi.org/10.32493/epic.v5i1.20419

Fue, K., Porter, W., Barnes, E., & Rains, G. (2020). An Extensive Review Of Mobile Agricultural Robotics For Field Operations: Focus On Cotton Harvesting. Agriengineering, 2(1), 150-174. http://dx.doi.org/10.3390/agriengineering2010010

Harrington, B. D., & Voorhees, C. (2004). The Challenges of Designing the Rocker-Bogie Suspension for the Mars Exploration Rover. Proceesings of the 37th Aerospace Mechanism Sysposium, (pp. 185-195). California.

Li, J., He, J., Xing, Y., & Gao, F. (2022). Dimensional Optimization Of Rocker-Bogie Suspension For Planetary Rover Based On Kinetostatics And Terramechanics. Proceedings Of The Institution Of Mechanical Engineers, Part C: Journal Of Mechanical Engineering Science, 236, pp. 246-262. http://doi.org/10.1177/09544062211027200

Lismana, F. P. (2022). Desain Dan Implementasi Sawit Biomorfik Menggunakan Pemrograman Arduino. Fidelity : Jurnal Teknik Elektro, 4(1), 11-14. http://doi.org/10.52005/fidelity.v4i1.81

Murambikar, R., Omase, V., Nayak, V., Patil, K., & Mahulkar, Y. (2019). Design And Fabrication Of Rocker Bogie Mechanism Using Solar Energy. History, 6(4).

Nayar, H., Kim, J., Chamberlain-Simon, B., Carpenter, K., Hans, M., Boettcher, A., ...Bittner, B. (2019). Design optimization of a lighweight rocker-bogie rover for ocean worlds applications. International Journal of Advanced Robotic Systems, 1-20. 10.1177/1729881419885696

Nethmal, C. (2019). Rocker Bogie Suspension System for a Mobile Robot. Retrieved April 1, 2023, from Thinker's Cloud: http://chandula-nethmal.blogspot.com/2019/05/rocker-bogie-suspension-system-for.html

Nicolella, A., Niola, V., Pagano, S., Savino, S., & Spirto, M. (2022). An Overview On The Kinematic Analysis Of The Rocker-Bogie Suspension For Six Wheeled Rovers Approaching An Obstacle. In V. Niola, A. Gasparetto, G. Quaglia, & G. Carbone (Eds.), Advances In Italian Mechanism Science. IFTOMM Italy 2022. Mechanisms And Machine Science (Vol. 122). Cham: Springer. http://doi.org/10.1007/978-3-031-10776-4_11

Noble, S., & Issac, K. K. (2019). An improved formulation for optimizing rocker-bogie suspension rover for climbing steps. Journal of Mechanical Engineering Science, 233(18), 1-21. http://doi.org/10.1177/0954406219863086

Rubio, F., Valero, F., & Llopis-Albert, C. (2019). A review of mobile robots: Concepts, methods, theoretical framework, and applications. Intelligent Journal of Advanced Robotic System, 1-22. 10.1177/1729881419839596

Saraiya, P. B. (2020). Design of Rocker Bogie Mechanism. International Research Journal of Engineering and Technology, 7(8), 1544-1550.

Sekarsari, K., Nuryadi, A., & Rizal, S. (2023). Pengendali Fuzzy Logic Untuk Manuver Robot Bawah Air. Journal Of Electrical Power, Instrumentation And Control, 6(1). http://dx.doi.org/10.32493/epic.v6i1.30576

Seralathan, S., Bagga, A., Ganesan, U. K., Hariram, V., Premkumar, T. M., & Padmanabhan, S. (2020). Static Structural Analysis Of Wheel Chair Using A Rocker Bogie Mechanism. Materials Today: Proceedings, 33(7), 3583-3590. http://doi.org/10.1016/j.matpr.2020.05.658

Stoller-Conrad, J. (2023). The Mars Rovers. (NASA Space Place Team) Retrieved April 1, 2023, from http://spaceplace.nasa.gov/mars-rovers/en/

Tamam, M. T. (2023). Prototipe Robot Pembersih Lantai Berbasis Mikrokontroler. Jurnal Informatika Dan Teknik Elektro Terapan, 11(3), 703-709. http://dx.doi.org/10.23960/jitet.v11i3.3285

Valentin, R. D., Diwangkara, B., Jupriyadi, J., Riskiono, S. D., & Gusbriana, E. (2020). Alat Uji Kadar Air Pada Buah Kakao Kering Berbasis Mikrokontroler Arduino. Jurnal Teknik Dan Sistem Komputer, 1(1). http://doi.org/10.33365/jtikom.v1i1.87

Vigneshwaran, M., Siddharthaa, R., Vijay, G., & Kumar, S. P. (2019). Design of All Terrain Vehicle Using Rocker Bogie Mechanism. International Journal of Mechanical Engineering and Technology, 10(03), 214-219.

Watanabe, K., Mori, Y., & Nagai, I. (2018). Experiments for Verifying Basic Behaviors in an Omnidirectional Mobile Platform Using a Rocker-bogie Suspension System. In J. M. Arreguin (Ed.), Proceedings of the 37th Chinese Control Conference, (pp. 7845-7850). Wuhan.

Zainol, Z., Rafeeq, M., Toha, S. F., & Idris, A. S. (2021). Locomotion Performance Of Amphibious Robot Vehicle Using Transformable Rocker-Bogie Mechanism. Elektrika- Journal Of Electrical Engineering, 20(2-3), 111-116.